طراحی کنترل کننده سیستمهای عملیات از راه دور دو سویه در شرایط نامشخص
thesis
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) - دانشکده مهندسی برق
- author فاطمه سعیدی
- adviser احمد افشار
- Number of pages: First 15 pages
- publication year 1386
abstract
با پیشرفت های روزافزون در زمینه رباتیک و عملیات از راه دور، نیاز به سیستم هایی با قابلیت تماس با محیط های مختلف و ناشناخته بیشتر احساس می شود. لازمه کار در چنین شرایطی استفاده از الگوریتم های کنترلی پیشرفته و دقت در انتخاب مدل و سنسورها و طراحی کنترل کننده مناسب می باشد. یک سیستم عملیات از راه دور شامل دو ربات فرمانده و فرمانبر است که از طریق یک شبکه کامپیوتری با یکدیگر در ارتباط می باشند. در بسیاری از کارهای انجام شده در زمینه کنترل این سیستم ها، تاکید بر عمل در فضای آزاد یا تماس با یک نوع خاص محیط از نظر نرمی یا سختی بوده است. در این رساله هدف، طراحی کنترل کننده ای با قابلیت کار در تمام این شرایط می باشد. بدین منظور از کنترل نیروی محلی در سمت فرمانبر استفاده شده که از یک رویتگر فعال به همراه یک فیدبک حالت تشکیل می شود. یک نیروی مجازی متناسب با اختلاف موقعیت های دو ربات، جایگزین فیدبک نیروی اندازه گیری شده در حلقه کنترل فرمانده می شود. جهت ایجاد قابلیت کار ربات در محیط های مختلف و ناشناخته، روش حداقل مربعات بازگشتی اصلاح شده به عنوان روشی جدید جهت شناسایی محیط مورد تماس مورد استفاده قرار گرفته است. یکی دیگر از موارد بررسی شده تاخیر زمانی در سیگنال ها مابین ربات های فرمانده و فرمانبر می باشد که در آن حد مجاز پارامترهای سیستم برای حفظ پایداری در قبال مقادیر مختلف به دست آمده است.
similar resources
طراحی کنترل پیش‌بین برای سیستمهای عملیات از راه دور دوطرفه نامعین
تأخیر زمانی در کانال‌های ارتباطی رفت و برگشت و همچنین وجود نامعینی در این تأخیرها و در محیط عملیاتی از جمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستمهای عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم‌ها می‌شوند. بدین‌منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترلکننده محلی - به‌نام‌های کنترلکننده فرمانده و فرمانبر - برای سیستمهای عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد م...
full textطراحی کنترل پیش بین برای سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه نامعین
تأخیر زمانی در کانال های ارتباطی رفت و برگشت و همچنین وجود نامعینی در این تأخیرها و در محیط عملیاتی از جمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم ها می شوند. بدین منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترل کننده محلی - به نام های کنترل کننده فرمانده و فرمانبر - برای سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد م...
full textطراحی کنترل کننده مقاوم SVC مبتنی بر WAMS با در نظر گرفتن نامعینی تأخیر زمانی سیگنال های راه دور
چکیده: سیستم اندازهگیری محدوده وسیع (WAMS)، از طریق اندازهگیری سیگنال راه دور از سراسر سیستم قدرت و ارسال آنها توسط خطوط مخابراتی به کنترلکننده محدوده وسیع (WAC)، باعث میراسازی مؤثر نوسانات بین ناحیهای میشود. یکی از مسائل مهم وجود تأخیری زمانی در انتقال سیگنالهای اندازهگیریشده بهWAC است که میتواند در عملکرد کنترلی WAC در میراسازی نوسانات بین ناحیهای اختلال ایجاد کند. یکی از راههای...
full textMy Resources
document type: thesis
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) - دانشکده مهندسی برق
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023